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Environmental testing is an important technological issue to realize high level automated driving. This paper expounds the development status of environmental testing of Intelligent and Connected Vehicle (ICV) at home and abroad, clarifies the necessity of constructing tropical testing scenarios of ICVs, and further deep mines the structural framework of testing scenarios projects in the world. Then this paper extracts the environmental factors in the framework and points out the influences of the corresponding environmental factors on the automated driving factors. This paper puts forward that the environmental elements of the tropical test scenarios, including climate, traffic and vegetation, and summarizes the characteristics of Hainan’s climate, traffic and vegetation, representative tropical test scenarios for ICVs provide basis for implementation of high level automated driving.
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环境测试是实现高级自动驾驶的重大技术问题，阐述了国内外智能网联汽车环境测试发展现状，阐明了智能网联汽车热带测试场景建设的必要性。深入挖掘国际上智能网联汽车测试场景建设项目提出的场景框架，然后提取场景框架中的环境要素，指出相应环境要素对于智能网联汽车安全驾驶的重要影响。提出智能网联汽车热带测试场景的环境要素，并凝练了海南热带测试场景环境要素中的气候、交通和植被要素特征，建立了具有代表性的智能网联汽车热带测试场景，为高级自动驾驶实施落地奠定了基础。
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程思博，海南热带汽车试验有限公司新智开发部测试工程师，研究方向为新能源汽车测试、智能网联汽车测试。
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汽车驾驶自动化分级:GB/T 40429—2021[S]. 北京: 中国标准出版社,
2021., articleTitle=null, refAbstract=null), Reference(id=1214589698958345157, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, doi=null, pmid=null, pmcid=null, year=null, volume=null, issue=null, pageStart=null, pageEnd=null, url=https://www.miit.gov.cn/xwdt/gxdt/sjdt/art/2020/62d6de613.html, language=null, rfNumber=[8], rfOrder=7, authorNames=工业和信息化部, journalName=null, refType=null, unstructuredReference=工业和信息化部. 2020年智能网联汽车标准化工作要点[EB/OL]. ( 2020-04-16)[2023-01-10]. https://www.miit.gov.cn/xwdt/gxdt/sjdt/art/2020/62d6de613.html., articleTitle=2020年智能网联汽车标准化工作要点, refAbstract=null), Reference(id=1214589699033842632, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, doi=null, pmid=null, pmcid=null, year=null, volume=null, issue=null, pageStart=null, pageEnd=null, url=http://www.gov.cn/zhengce/zhengceku/2020-08/06/content_42.htm, language=null, rfNumber=[9], rfOrder=8, authorNames=交通运输部, journalName=null, refType=null, unstructuredReference=交通运输部. 关于推动交通运输领域新型基础设施建设的指导意见[EB/OL]. ( 2020-08-03)[2023-01-10] http://www.gov.cn/zhengce/zhengceku/2020-08/06/content_42.htm., articleTitle=关于推动交通运输领域新型基础设施建设的指导意见, refAbstract=null), Reference(id=1214589699109340106, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, doi=null, pmid=null, pmcid=null, year=null, volume=null, issue=null, pageStart=null, pageEnd=null, url=http://www.ttbz.org.cn/StandardManage/Detail/37986, language=null, rfNumber=[10], rfOrder=9, authorNames=中国道路交通安全协会, journalName=null, refType=null, unstructuredReference=中国道路交通安全协会. 车联网路侧设施设置指南[EB/OL]. ( 2020-08-17)[2023-01-10]. http://www.ttbz.org.cn/StandardManage/Detail/37986., articleTitle=车联网路侧设施设置指南, refAbstract=null), Reference(id=1214589699180643276, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, doi=null, pmid=null, pmcid=null, year=null, volume=null, issue=null, pageStart=null, pageEnd=null, url=http://www.gov.cn/zhengce/zhengceku/2020-12/30/content_75422.htm, language=null, rfNumber=[11], rfOrder=10, authorNames=交通运输部, journalName=null, refType=null, unstructuredReference=交通运输部. 关于促进道路交通自动驾驶技术发展和应用的指导意见[EB/OL]. ( 2020-12-20)[2023-01-10]. http://www.gov.cn/zhengce/zhengceku/2020-12/30/content_75422.htm., articleTitle=关于促进道路交通自动驾驶技术发展和应用的指导意见, refAbstract=null), Reference(id=1214589699239363534, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, doi=null, pmid=null, pmcid=null, year=null, volume=null, issue=null, pageStart=null, pageEnd=null, url=https://www.pegasusprojekt.de/files/tmpl/Symposium2019/PEGASUS_Symposium_3_5_years.pdf, language=null, rfNumber=[12], rfOrder=11, authorNames=German Federal Ministry for Economic Affairs and Energy, journalName=null, refType=null, unstructuredReference=German Federal Ministry for Economic Affairs and Energy. Introduction and Overview of 3.5 Years of PEGASUS-Layer model[EB/OL].( 2019-05-14)[ 2023-01-10]. https://www.pegasusprojekt.de/files/tmpl/Symposium2019/PEGASUS_Symposium_3_5_years.pdf., articleTitle=Introduction and Overview of 3.5 Years of PEGASUS-Layer model, refAbstract=null), Reference(id=1214589699319055312, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, doi=null, pmid=null, pmcid=null, year=null, volume=null, issue=null, pageStart=null, pageEnd=null, url=http://www.stats.gov.cn/tjsj/ndsj/, language=null, rfNumber=[13], rfOrder=12, authorNames=国家统计局, journalName=null, refType=null, unstructuredReference=国家统计局. 中国统计年鉴[EB/OL]. (1999-2021)[2023-01-10]. http://www.stats.gov.cn/tjsj/ndsj/., articleTitle=中国统计年鉴, refAbstract=null), Reference(id=1214589699432301522, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, doi=null, pmid=null, pmcid=null, year=null, volume=null, issue=null, pageStart=null, pageEnd=null, url=https://www.aqistudy.cn/historydata/index.php, language=null, rfNumber=[14], rfOrder=13, authorNames=中国空气质量在线监测分析平台, journalName=null, refType=null, unstructuredReference=中国空气质量在线监测分析平台. 空气质量指数月统计历史数据[EB/OL]. (2013-01)[2023-01-10]. https://www.aqistudy.cn/historydata/index.php., articleTitle=空气质量指数月统计历史数据, refAbstract=null), Reference(id=1214589699511993300, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, doi=null, pmid=null, pmcid=null, year=2006, volume=null, issue=null, pageStart=null, pageEnd=null, url=https://www.mohurd.gov.cn/gongkai/fdzdgknr/sjfb/tjxx/jstjnj/index.html, language=null, rfNumber=[15], rfOrder=14, authorNames=住房和城乡建设部, journalName=null, refType=null, unstructuredReference=住房和城乡建设部. 建设统计年鉴[EB/OL].
2006 [2023-01-10]. https://www.mohurd.gov.cn/gongkai/fdzdgknr/sjfb/tjxx/jstjnj/index.html., articleTitle=建设统计年鉴, refAbstract=null)], funds=null, companyList=[AuthorCompany(id=1214589692801106699, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, xref=null, ext=[AuthorCompanyExt(id=1214589692809495307, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, companyId=1214589692801106699, language=EN, country=null, province=null, city=null, postcode=null, companyName=null, departmentName=null, remark=Hainan Tropical Automobile Test Co. Ltd., Qionghai 571400), AuthorCompanyExt(id=1214589692817883916, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, companyId=1214589692801106699, language=CN, country=null, province=null, city=null, postcode=null, companyName=null, departmentName=null, remark=海南热带汽车试验有限公司， 琼海 571400)])], figs=[ArticleFig(id=1214589694432691025, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, language=EN, label=null, caption=null, figureFileSmall=0erPYPpWUeH0MyCgo+I/Cg==, figureFileBig=+Cjlp5Hig73lE/F/hK6ung==, tableContent=null), ArticleFig(id=1214589694503994196, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, language=CN, label=图1, caption=
全国主要城市20年平均相对湿度[13], figureFileSmall=0erPYPpWUeH0MyCgo+I/Cg==, figureFileBig=+Cjlp5Hig73lE/F/hK6ung==, tableContent=null), ArticleFig(id=1214589694634017626, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, language=EN, label=null, caption=null, figureFileSmall=Bb46nsX9ZNQQAhQMBT/pUA==, figureFileBig=aOFCCG/2zJO0qfeL5jR2TA==, tableContent=null), ArticleFig(id=1214589694696932190, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, language=CN, label=图2, caption=
全国主要城市20年平均气温[13], figureFileSmall=Bb46nsX9ZNQQAhQMBT/pUA==, figureFileBig=aOFCCG/2zJO0qfeL5jR2TA==, tableContent=null), ArticleFig(id=1214589694780818271, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, language=EN, label=null, caption=null, figureFileSmall=SNxBINeU3g8gZgcjs8mbTA==, figureFileBig=h4TBAjesEqA5KuwaXlqXpw==, tableContent=null), ArticleFig(id=1214589694877287266, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, language=CN, label=图3, caption=
全国主要城市18年的降水总量[13], figureFileSmall=SNxBINeU3g8gZgcjs8mbTA==, figureFileBig=h4TBAjesEqA5KuwaXlqXpw==, tableContent=null), ArticleFig(id=1214589694973756259, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, language=EN, label=null, caption=null, figureFileSmall=3GAVMZSFaoBhqtsptU4AJQ==, figureFileBig=DYq2nolyKuuR2/3s+l/VLw==, tableContent=null), ArticleFig(id=1214589695049253733, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, language=CN, label=图4, caption=
全国主要城市AQI指数[14], figureFileSmall=3GAVMZSFaoBhqtsptU4AJQ==, figureFileBig=DYq2nolyKuuR2/3s+l/VLw==, tableContent=null), ArticleFig(id=1214589695137334123, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, language=EN, label=null, caption=null, figureFileSmall=XDvNh9oWbMgYFOrCyWvAFQ==, figureFileBig=ARdpOxLN8m3zoN5cRStjYw==, tableContent=null), ArticleFig(id=1214589695208637295, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, language=CN, label=图5, caption=
2020年全国主要省市道路面积[15], figureFileSmall=XDvNh9oWbMgYFOrCyWvAFQ==, figureFileBig=ARdpOxLN8m3zoN5cRStjYw==, tableContent=null), ArticleFig(id=1214589695263163249, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, language=EN, label=null, caption=null, figureFileSmall=4WMIPhT4b36/DO8cuPmw8Q==, figureFileBig=zRBin+O84m71dvRKpoiqDw==, tableContent=null), ArticleFig(id=1214589695330272115, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, language=CN, label=图6, caption=
2020年全国主要省市道路长度[15], figureFileSmall=4WMIPhT4b36/DO8cuPmw8Q==, figureFileBig=zRBin+O84m71dvRKpoiqDw==, tableContent=null), ArticleFig(id=1214589695414158203, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, language=EN, label=null, caption=null, figureFileSmall=Hdpxv50UxMDUts2eV3Zc0w==, figureFileBig=lpiwo7UtNeVUuDNCnSPOtQ==, tableContent=null), ArticleFig(id=1214589695489655677, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, language=CN, label=图7, caption=
2020年全国主要省市100户两轮车拥有量[13], figureFileSmall=Hdpxv50UxMDUts2eV3Zc0w==, figureFileBig=lpiwo7UtNeVUuDNCnSPOtQ==, tableContent=null), ArticleFig(id=1214589696731169664, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, language=EN, label=null, caption=null, figureFileSmall=null, figureFileBig=null, tableContent=
| 名称 | 内容 |
| 第1层：道路 | 结构、路面、曲率、坡度、车道线 |
| 第2层：交通设施及路边环境 | 标志、指示牌、龙门架、植被状况 |
| 第3层：临时交通变化 | 临时路面覆盖物和施工场地 |
| 第4层：交通参与者 | 机动车、行人及动物 、非机动车 |
| 第5层：气候环境条件 | 晴、风、霜、雪、雨、光 、雾 |
| 第6层：数字信息 | V2X信息、数字地图数据 |
), ArticleFig(id=1214589696810861443, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, language=CN, label=表1, caption=
智能驾驶场景分层模型
, figureFileSmall=null, figureFileBig=null, tableContent=
| 名称 | 内容 |
| 第1层：道路 | 结构、路面、曲率、坡度、车道线 |
| 第2层：交通设施及路边环境 | 标志、指示牌、龙门架、植被状况 |
| 第3层：临时交通变化 | 临时路面覆盖物和施工场地 |
| 第4层：交通参与者 | 机动车、行人及动物 、非机动车 |
| 第5层：气候环境条件 | 晴、风、霜、雪、雨、光 、雾 |
| 第6层：数字信息 | V2X信息、数字地图数据 |
), ArticleFig(id=1214589696898941832, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, language=EN, label=null, caption=null, figureFileSmall=null, figureFileBig=null, tableContent=
| 环境因素项目 | 环境因素子项目 | 自动驾驶要素 |
| 感知 | 执行 | 控制 |
| 摄像头 | 激光雷达 | 毫米波雷达 | 定位模块 | 转向 | 加速 | 制动 | 控制软件算法 | 控制器硬件 |
| 气候 | 光照 | 有影响 | 有影响 | - | - | - | - | - | - | - |
| 降雨 | 有影响 | 有影响 | 有影响 | 有影响 | 有影响 | - | 有影响 | - | - |
| 盐度 | 影响整车电子元器件和运动部件 |
| 湿度 | 影响整车电子元器件和运动部件 |
| 温度 | 有影响 | 有影响 | 有影响 | 有影响 | - | - | 有影响 | - | 有影响 |
| 交通 | 道路结构 | 有影响 | 有影响 | 有影响 | 有影响 | 有影响 | 有影响 | 有影响 | 有影响 | - |
| 交通参与者 | 有影响 | 有影响 | 有影响 | - | 有影响 | 有影响 | 有影响 | 有影响 | 有影响 |
| 植被 | 植被种类 | 有影响 | 有影响 | - | - | - | - | - | - | - |
| 植被状况 | 有影响 | 有影响 | 有影响 | 有影响 | - | - | - | 有影响 | - |
), ArticleFig(id=1214589696987022219, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, language=CN, label=表2, caption=
气候交通环境因素对于智能汽车自动驾驶要素的影响
, figureFileSmall=null, figureFileBig=null, tableContent=
| 环境因素项目 | 环境因素子项目 | 自动驾驶要素 |
| 感知 | 执行 | 控制 |
| 摄像头 | 激光雷达 | 毫米波雷达 | 定位模块 | 转向 | 加速 | 制动 | 控制软件算法 | 控制器硬件 |
| 气候 | 光照 | 有影响 | 有影响 | - | - | - | - | - | - | - |
| 降雨 | 有影响 | 有影响 | 有影响 | 有影响 | 有影响 | - | 有影响 | - | - |
| 盐度 | 影响整车电子元器件和运动部件 |
| 湿度 | 影响整车电子元器件和运动部件 |
| 温度 | 有影响 | 有影响 | 有影响 | 有影响 | - | - | 有影响 | - | 有影响 |
| 交通 | 道路结构 | 有影响 | 有影响 | 有影响 | 有影响 | 有影响 | 有影响 | 有影响 | 有影响 | - |
| 交通参与者 | 有影响 | 有影响 | 有影响 | - | 有影响 | 有影响 | 有影响 | 有影响 | 有影响 |
| 植被 | 植被种类 | 有影响 | 有影响 | - | - | - | - | - | - | - |
| 植被状况 | 有影响 | 有影响 | 有影响 | 有影响 | - | - | - | 有影响 | - |
), ArticleFig(id=1214589697091879823, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, language=EN, label=null, caption=null, figureFileSmall=null, figureFileBig=null, tableContent=
| 基本植物层次 | 分类 | 高度/m |
| 乔木层 | 大型乔木 | 20~30 |
| 中型乔木 | 10~20 |
| 小型乔木 | 3~10 |
| 灌木层 | 大灌木 | ≥2 |
| 中灌木 | 1~2 |
| 小灌木 | ≤1 |
| 草本层 | 草本上层 | ≥0.8 |
| 草本中层 | 0.4~0.8 |
| 地被层 | ≤0.4 |
), ArticleFig(id=1214589697171571602, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, language=CN, label=表3, caption=
基本植物层次及植物高度
, figureFileSmall=null, figureFileBig=null, tableContent=
| 基本植物层次 | 分类 | 高度/m |
| 乔木层 | 大型乔木 | 20~30 |
| 中型乔木 | 10~20 |
| 小型乔木 | 3~10 |
| 灌木层 | 大灌木 | ≥2 |
| 中灌木 | 1~2 |
| 小灌木 | ≤1 |
| 草本层 | 草本上层 | ≥0.8 |
| 草本中层 | 0.4~0.8 |
| 地被层 | ≤0.4 |
), ArticleFig(id=1214589697238680469, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, language=EN, label=null, caption=null, figureFileSmall=null, figureFileBig=null, tableContent=
| 示例图 |
 |
| 层次分类 | 要素 | 内容 |
| 道路 | 道路类型 | 省道（试验场内模拟） |
| 路面类型 | 水泥混凝土 |
| 道路参数 | （1）宽度：7.45 m
（2）坡度：0°
（3）曲率：0 m-1
（4）车道数：双向2车道
（5）车道线：虚线
（6）车道线颜色：白色 |
| 交通设施及路边环境 | 设施类型 | （1）限速牌（40 km/h以下）
（2）钢结构天桥 |
| 植被类型 | 椰子树、细叶榕等 |
临时
交通变化 | 路面障碍类型 | 无 |
| 施工 | 无 |
| 交通参与者 | 参与者类型 | 测试车 |
| 动作参数 | （1）初始位置：车道中央
（2）移动方向：面向限速牌正面
（3）移动速度：限速牌前100 m加速到限速牌速度以上 |
| 交通状况 | 畅通 |
| 交通流量 | 无 |
气候环境
条件 | 时间 | 白天 |
| 天气类型 | 晴天 |
| 天气参数 | 光照强度：100 000 lx或以上 |
| 数字信息 | V2X设备 | 无 |
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强光照下的标志和标线的识别与响应场景
, figureFileSmall=null, figureFileBig=null, tableContent=
| 示例图 |
| |
| 层次分类 | 要素 | 内容 |
| 道路 | 道路类型 | 省道（试验场内模拟） |
| 路面类型 | 水泥混凝土 |
| 道路参数 | （1）宽度：7.45 m
（2）坡度：0°
（3）曲率：0 m-1
（4）车道数：双向2车道
（5）车道线：虚线
（6）车道线颜色：白色 |
| 交通设施及路边环境 | 设施类型 | （1）限速牌（40 km/h以下）
（2）钢结构天桥 |
| 植被类型 | 椰子树、细叶榕等 |
临时
交通变化 | 路面障碍类型 | 无 |
| 施工 | 无 |
| 交通参与者 | 参与者类型 | 测试车 |
| 动作参数 | （1）初始位置：车道中央
（2）移动方向：面向限速牌正面
（3）移动速度：限速牌前100 m加速到限速牌速度以上 |
| 交通状况 | 畅通 |
| 交通流量 | 无 |
气候环境
条件 | 时间 | 白天 |
| 天气类型 | 晴天 |
| 天气参数 | 光照强度：100 000 lx或以上 |
| 数字信息 | V2X设备 | 无 |
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| 示例图 |
 |
| 层次分类 | 要素 | 内容 |
| 道路 | 道路类型 | 省道（试验场内模拟） |
| 路面类型 | 水泥混凝土 |
| 道路参数 | （1）宽度：7.45 m
（2）坡度：0°
（3）曲率：0 m-1
（4）车道数：双向2车道
（5）车道线：虚线
（6）车道线颜色：白色 |
| 交通设施及路边环境 | 设施类型 | （1）限速牌（30 km/h以下）
（2）钢结构天桥 |
| 植被类型 | 椰子树、细叶榕等 |
临时交通
变化 | 路面障碍类型 | 模拟故障车辆 |
| 施工 | 无 |
| 交通参与者 | 参与者类型 | 测试车 |
| 动作参数 | （1）初始位置：车道中央
（2）移动方向：面向故障车辆（顺光和逆光）
（3）移动速度：限速牌前100 m加速到限速牌速度以上 |
| 交通状况 | 畅通 |
| 交通流量 | 无 |
气候环境
条件 | 时间 | 白天 |
| 天气类型 | 晴天 |
| 天气参数 | 光照强度：100 000 lx或以上 |
| 数字信息 | V2X设备 | 无 |
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强光照下的前方车辆的识别与响应场景
, figureFileSmall=null, figureFileBig=null, tableContent=
| 示例图 |
| |
| 层次分类 | 要素 | 内容 |
| 道路 | 道路类型 | 省道（试验场内模拟） |
| 路面类型 | 水泥混凝土 |
| 道路参数 | （1）宽度：7.45 m
（2）坡度：0°
（3）曲率：0 m-1
（4）车道数：双向2车道
（5）车道线：虚线
（6）车道线颜色：白色 |
| 交通设施及路边环境 | 设施类型 | （1）限速牌（30 km/h以下）
（2）钢结构天桥 |
| 植被类型 | 椰子树、细叶榕等 |
临时交通
变化 | 路面障碍类型 | 模拟故障车辆 |
| 施工 | 无 |
| 交通参与者 | 参与者类型 | 测试车 |
| 动作参数 | （1）初始位置：车道中央
（2）移动方向：面向故障车辆（顺光和逆光）
（3）移动速度：限速牌前100 m加速到限速牌速度以上 |
| 交通状况 | 畅通 |
| 交通流量 | 无 |
气候环境
条件 | 时间 | 白天 |
| 天气类型 | 晴天 |
| 天气参数 | 光照强度：100 000 lx或以上 |
| 数字信息 | V2X设备 | 无 |
), ArticleFig(id=1214589697540670370, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, language=EN, label=null, caption=null, figureFileSmall=null, figureFileBig=null, tableContent=
| 示例图 |
 |
| 层次分类 | 要素 | 内容 |
| 道路 | 道路类型 | 省道（试验场内模拟） |
| 路面类型 | 水泥混凝土 |
| 道路参数 | （1）宽度：7.45 m
（2）坡度：0°
（3）曲率：0 m-1
（4）车道数：双向2车道
（5）车道线：虚线（中间线）
（6）车道线颜色：白色（中间线） |
交通设施及路边
环境 | 设施类型 | 无 |
| 植被类型 | 细叶榕 或者其它枝干宽大的热带树种（种植长度20 m以上） |
| 临时交通变化 | 路面障碍类型 | （1）锥筒 （2）栅栏 |
| 施工 | 模拟施工路面 |
交通
参与者 | 参与者类型 | （1）测试车辆 （2）模拟行人 |
| 动作参数 | 测试车辆：
（1）初始位置：车道中央，强光下
（2）移动方向：由强光照射下驶入树荫下，沿道路中央行驶
（3）移动速度：30 km/h
模拟行人：
（1）初始位置：林荫路初始位置，距路沿100~150 cm
（2）移动方向：沿车辆行驶方向行走
（3）移动速度：正常步行，速度为5~6 km/h |
| 交通状况 | 畅通 |
| 交通流量 | 无 |
| 气候环境条件 | 时间 | 白天 |
| 天气类型 | 晴天 |
| 天气参数 | 光照强度：100 000 lx或以上;
明暗光照度比：≥7 |
| 数字信息 | V2X设备 | 无 |
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强光树阴下的行人路旁行走场景
, figureFileSmall=null, figureFileBig=null, tableContent=
| 示例图 |
| |
| 层次分类 | 要素 | 内容 |
| 道路 | 道路类型 | 省道（试验场内模拟） |
| 路面类型 | 水泥混凝土 |
| 道路参数 | （1）宽度：7.45 m
（2）坡度：0°
（3）曲率：0 m-1
（4）车道数：双向2车道
（5）车道线：虚线（中间线）
（6）车道线颜色：白色（中间线） |
交通设施及路边
环境 | 设施类型 | 无 |
| 植被类型 | 细叶榕 或者其它枝干宽大的热带树种（种植长度20 m以上） |
| 临时交通变化 | 路面障碍类型 | （1）锥筒 （2）栅栏 |
| 施工 | 模拟施工路面 |
交通
参与者 | 参与者类型 | （1）测试车辆 （2）模拟行人 |
| 动作参数 | 测试车辆：
（1）初始位置：车道中央，强光下
（2）移动方向：由强光照射下驶入树荫下，沿道路中央行驶
（3）移动速度：30 km/h
模拟行人：
（1）初始位置：林荫路初始位置，距路沿100~150 cm
（2）移动方向：沿车辆行驶方向行走
（3）移动速度：正常步行，速度为5~6 km/h |
| 交通状况 | 畅通 |
| 交通流量 | 无 |
| 气候环境条件 | 时间 | 白天 |
| 天气类型 | 晴天 |
| 天气参数 | 光照强度：100 000 lx或以上;
明暗光照度比：≥7 |
| 数字信息 | V2X设备 | 无 |
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| 示例图 |
 |
| 层次分类 | 要素 | 内容 |
| 道路 | 道路类型 | 省道（试验场内模拟） |
| 路面类型 | 水泥混凝土 |
| 道路参数 | （1）宽度：7.45 m
（2）坡度：0°
（3）曲率：0 m-1
（4）车道数：双向2车道
（5）车道线：虚线
（6）车道线颜色：白色
（7）长度：>50 m |
交通设施及路边
环境 | 设施类型 | （1）模拟降雨设施
（2）交通标志牌（30 km/h） |
| 植被类型 | 无 |
临时交通
变化 | 路面障碍类型 | 无 |
| 施工 | 无 |
交通
参与者 | 参与者类型 | 测试车 |
| 动作参数 | （1）初始位置：车道中央
（2）移动方向：沿淋雨道路行驶
（3）移动速度：30~60 km/h |
| 交通状况 | 畅通 |
| 交通流量 | 无 |
气候环境
条件 | 时间 | 白天 |
| 天气类型 | 晴天 |
| 天气参数 | 小雨、中雨、大雨、暴雨 |
| 数字信息 | V2X设备 | 无 |
), ArticleFig(id=1214589697825883051, tenantId=1146029695717560320, journalId=1189645257101713411, articleId=1214559256704107068, language=CN, label=表7, caption=
雨雾模式下的标志识别与响应场景
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| 示例图 |
| |
| 层次分类 | 要素 | 内容 |
| 道路 | 道路类型 | 省道（试验场内模拟） |
| 路面类型 | 水泥混凝土 |
| 道路参数 | （1）宽度：7.45 m
（2）坡度：0°
（3）曲率：0 m-1
（4）车道数：双向2车道
（5）车道线：虚线
（6）车道线颜色：白色
（7）长度：>50 m |
交通设施及路边
环境 | 设施类型 | （1）模拟降雨设施
（2）交通标志牌（30 km/h） |
| 植被类型 | 无 |
临时交通
变化 | 路面障碍类型 | 无 |
| 施工 | 无 |
交通
参与者 | 参与者类型 | 测试车 |
| 动作参数 | （1）初始位置：车道中央
（2）移动方向：沿淋雨道路行驶
（3）移动速度：30~60 km/h |
| 交通状况 | 畅通 |
| 交通流量 | 无 |
气候环境
条件 | 时间 | 白天 |
| 天气类型 | 晴天 |
| 天气参数 | 小雨、中雨、大雨、暴雨 |
| 数字信息 | V2X设备 | 无 |
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| 示例图 |
 |
| 层次分类 | 要素 | 内容 |
| 道路 | 道路类型 | 涉水路（盐水路） |
| 路面类型 | 水泥混凝土 |
| 道路参数 | （1）宽度：7.45 m
（2）坡度：0°
（3）曲率：0 m-1
（4）车道数：双向2车道
（5）车道线：虚线
（6）车道线颜色：白色
（7）长度：100 m |
| 交通设施及路边环境 | 设施类型 | 涉水槽深度：100~120 cm；
水深：20~50 cm。 |
| 植被类型 | 无 |
临时交通
变化 | 路面障碍类型 | 无 |
| 施工 | 无 |
| 交通参与者 | 参与者类型 | 测试车 |
| 动作参数 | （1）初始位置：涉水槽外，车道中央
（2）移动方向：沿道路行驶，驶向涉水槽
（3）移动速度：30~60 km/h |
| 交通状况 | 畅通 |
| 交通流量 | 无 |
气候环境
条件 | 时间 | 白天 |
| 天气类型 | 雨天、晴天 |
| 天气参数 | 无 |
| 数字信息 | V2X设备 | 无 |
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前方路面积水通行场景
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| 示例图 |
| |
| 层次分类 | 要素 | 内容 |
| 道路 | 道路类型 | 涉水路（盐水路） |
| 路面类型 | 水泥混凝土 |
| 道路参数 | （1）宽度：7.45 m
（2）坡度：0°
（3）曲率：0 m-1
（4）车道数：双向2车道
（5）车道线：虚线
（6）车道线颜色：白色
（7）长度：100 m |
| 交通设施及路边环境 | 设施类型 | 涉水槽深度：100~120 cm；
水深：20~50 cm。 |
| 植被类型 | 无 |
临时交通
变化 | 路面障碍类型 | 无 |
| 施工 | 无 |
| 交通参与者 | 参与者类型 | 测试车 |
| 动作参数 | （1）初始位置：涉水槽外，车道中央
（2）移动方向：沿道路行驶，驶向涉水槽
（3）移动速度：30~60 km/h |
| 交通状况 | 畅通 |
| 交通流量 | 无 |
气候环境
条件 | 时间 | 白天 |
| 天气类型 | 雨天、晴天 |
| 天气参数 | 无 |
| 数字信息 | V2X设备 | 无 |
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| 示例图 |
 |
| 层次分类 | 要素 | 内容 |
| 道路 | 道路类型 | 省道（试验场内模拟） |
| 路面类型 | 水泥混凝土 |
| 道路参数 | （1）宽度：7.45 m
（2）坡度：0°
（3）曲率：0 m-1
（4）车道数：双向2车道
（5）车道线：虚线
（6）车道线颜色：白色
（7）长度：200 m |
| 交通设施及路边环境 | 设施类型 | 无 |
| 植被类型 | 灌木丛类（间距：50 cm；高度：50~100 cm 双向） |
| 临时交通变化 | 路面障碍类型 | 无 |
| 施工 | 无 |
交通
参与者 | 参与者类型 | 测试车 |
| 动作参数 | （1）初始位置：车道中央
（2）移动方向：沿道路行驶
（3）移动速度：30~60 km/h |
| 交通状况 | 无数据 |
| 交通流量 | 无数据 |
| 气候环境条件 | 时间 | 白天 |
| 天气类型 | 晴天 |
| 天气参数 | 无数据 |
| 数字信息 | V2X设备 | 无 |
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茂盛灌木丛道路通行场景
, figureFileSmall=null, figureFileBig=null, tableContent=
| 示例图 |
| |
| 层次分类 | 要素 | 内容 |
| 道路 | 道路类型 | 省道（试验场内模拟） |
| 路面类型 | 水泥混凝土 |
| 道路参数 | （1）宽度：7.45 m
（2）坡度：0°
（3）曲率：0 m-1
（4）车道数：双向2车道
（5）车道线：虚线
（6）车道线颜色：白色
（7）长度：200 m |
| 交通设施及路边环境 | 设施类型 | 无 |
| 植被类型 | 灌木丛类（间距：50 cm；高度：50~100 cm 双向） |
| 临时交通变化 | 路面障碍类型 | 无 |
| 施工 | 无 |
交通
参与者 | 参与者类型 | 测试车 |
| 动作参数 | （1）初始位置：车道中央
（2）移动方向：沿道路行驶
（3）移动速度：30~60 km/h |
| 交通状况 | 无数据 |
| 交通流量 | 无数据 |
| 气候环境条件 | 时间 | 白天 |
| 天气类型 | 晴天 |
| 天气参数 | 无数据 |
| 数字信息 | V2X设备 | 无 |
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